In Rot auf silbernem (weißem) Pferd mit schwarzem Sattel- und Zaumzeug St. Georg in goldener (gelber) Rüstung, einen goldenen (gelben) Drachen tötend.
Das Wappen geht auf einen schon zu Beginn des 19. Jahrhunderts gebräuchlichen Siegelstempel zurück. St. Georg ist Schutzpatron der Gemeinde.
Das Recht zur Einführung des Wappens und einer Gemeindeflagge in den Farben Weiß-Rot wurde der Gemeinde am 2. August 1957 vom Innenministerium verliehen.
Rittersbach ist ein zur Zeit der Merowinger entstandener Ausbauort, der zwar ohne Namensnennung, 783 im Lorscher Codex erstmals erwähnt wird. Entgegen einer wohl im 17. oder 18. Jahrhundert aufgekommenen Tradition besteht zwischen dem vermutlich von einem Personennamen hergeleiteten Ortsnamen (812/13 Rodinsburon, '1370 Rudinspure, 1453 Rudelspach, um 1549 Rudersporn, 1605 Rüdersbach) und dem Patron der hiesigen Pfarrkirche, dem Ritterheiligen Georg, kein Zusammenhang.
Wie Lohrbach gehörte Rittersbach wahrscheinlich einst zum staufischen Reichsland um Wimpfen und gelangte 1330 durch Verpfändung unter pfalzgräfliche Oberhoheit. Die Ortsherrschaft war 1370 als Pfälzer Lehen im Besitz Wiprechts von Dürn, der die von Obrigheim zu sich in Gemeinschaft genommen hatte. Nicht näher definierte Gerechtsame gehörten auch denen von Heinriet, die sie um 1380/82 zusammen mit Gütern und Rechten in anderen Dörfern der Umgebung an die Münch von Rosenberg veräußerten. Zu Beginn des 15. Jahrhunderts war die Hälfte von Dorf, Vogtei und Gericht als pfälzisches Mannlehen in Händen der Pilgrim von Limbach und wurde von diesen um 1403/11 an die Rüdt von Bödigheim abgetreten; zwischen 1466 und 1491 haben schließlich die Pfalzgrafen von Mosbach diese Hälfte nach und nach erworben, und mit dem Erlöschen der Mosbacher Linie ist sie schließlich 1499 an Kurpfalz gefallen.
Die andere Hälfte war bereits 1439 im Besitz des Deutschen Ordens, an den um 1509/17 vorübergehend auch der Pfälzer Anteil verpfändet war. Das pfälzisch-deutschordische Kondominium währte, von ständigen Streitereien begleitet, bis zum Jahre 1668, als der Orden seinen Teil an Rittersbach tauschweise an Kurpfalz abtrat. Bis 1668 bestand eine geteilte Gemeinschaft, in der die vogteilichen und die Gerichtsrechte von beiden Herrschaften zu gleichen Teilen wahrgenommen wurden. Die zentliche Hoheit mit Blutgerichtsbarkeit und militärischem Aufgebot stand allein der Pfalz zu (Zent Mosbach); jedoch hatten die Untertanen des Deutschen Ordens dem Aufgebot nur dann Folge zu leisten, wenn ihre Heimkehr vor Einbruch der Nacht gewährleistet war. Die Ausübung des Steuer- und Schatzungsrechts war zwischen der Pfalz und dem Orden umstritten.
Im Bereich der Gemeinde wirkte sich die bis 1668 dauernde Zweiherrigkeit von Rittersbach in der Weise aus, dass jeder der Herren seinen eigenen Schultheißen ernannte; den Gerichtsstab führten beide Schultheißen abwechselnd. Die Gerichtspersonen, gewöhnlich sieben an der Zahl, wurden je zur Hälfte von den pfälzischen und von den deutschordischen Untertanen gestellt; den siebten Richter zu benennen, war ein Vorrecht der Pfalz. Appellationen gegen die Beschlüsse des Gerichts waren an den Faut zu Mosbach oder an den Deutschordenskomtur von Horneck (Gundelsheim) zu richten. Der Bürgermeister wurde, wie aus der Mitte des 16. Jahrhunderts zu erfahren ist, jährlich neu bestellt, allerdings nicht wie in anderen Dörfern durch Wahl, sondern indem das Amt von Gemeindebürger zu Gemeindebürger weitergereicht wurde. Wer sich, wenn die Reihe an ihm war, der Verpflichtung zur Übernahme des Amtes entziehen wollte, konnte sich mit einem halben Malter Hafer freikaufen; später ist dann offenbar auch in Rittersbach die Wahl des Bürgermeisters eingeführt worden.
Ende 1802 kam das Dorf zum Fürstentum Leiningen, 1806 zum Großherzogtum Baden.