Auf die Römer folgten um 260 n. Chr. zunächst die Alemannen, ab 497 n. Chr. schließlich die Franken, im Zuge deren Landnahme die Orte Auerbach, Dallau, Neckarburken und Rittersbach entstanden sind. Anlässlich von Stiftungen begüterter fränkischer Adliger an das Kloster Lorsch erfolgten die ersten urkundlichen Erwähnungen der vier fränkischen Siedlungen im Lorscher Codex: Dallau wird 772 als Dalaheim (Talheim), Neckarburken 774 als Borocheim (Burgheim), Rittersbach 783 als Rodinsburon (Ruodis Bure) und Auerbach 791 als Urbach erwähnt. Im 9. Jahrhundert kam es auch zu Stiftungen an das Cyriaksstift in Neuhausen und das Bistum Worms, das seinen Einfluss nach einer Schenkung Kaiser Ottos II., die die Reichsabtei Mosbach mit Besitz in 23 Orten umfasste, noch vergrößern konnte.

Im hohen Mittelalter trat in Dallau vermutlich ein aus der Ministerialität aufgestiegener Ortsadel auf. 1336 werden dann die Herren von Heinriet als Besitzer der Feste Dallau erwähnt, die auch Güter in umliegenden Orten erwerben konnten, dann jedoch verarmten und zu Raubrittern wurden. Im Zuge des Vernichtungsfeldzugs des Mainzer Erzbischofs Gerlach von Nassau 1356 im Auftrag Kaiser Karls IV. gegen die Burg in Lohrbach des Albrecht Schenk von Limpurg wurde auch die Burg in Dallau „im Namen von Kaiser und Reich gebrochen und mit allem Zugehörigen verwüstet“. Gerlach erhielt vom Kaiser auch das Recht zur Neugründung einer Stadt in Dallau, wozu es dann jedoch nicht kam. Nach dem Tode Gerlachs 1371 verfügten die Herren von Heinriet wieder über ihre Besitztümer in Dallau, Aurbach, Muckental, Rittersbach und Sulzbach, die sie 1380 an Cunz Münch von Rosenberg verkauften. Anlässlich dieses Verkaufs wird Muckental erstmals urkundlich erwähnt. Im 14. und frühen 15. Jahrhundert treten auch die Herren von Weinsberg, Herren von Hirschhorn und Schenk von Limpurg als Besitzer auf.

Im 15. Jahrhundert erwarben insbesondere der Deutsche Orden und die Pfalzgrafen von Pfalz-Mosbach Anteile an den Dörfern des Elztals. Nach dem Aussterben der Linie Pfalz-Mosbach 1499 fielen deren Besitztümer an die Kurpfalz. Künftig gab es in Auerbach, Dallau und Rittersbach jeweils einen kurpfälzischen und einen Deutschordens-Schultheißen. Im Dallauer Schloss saß ein Deutschordens-Amtman, der die Ordensbesitztümer in allen drei genannten Orten verwaltete. Das Schloss wurde 1525 im Bauernkrieg von aufständischen Bauern verwüstet, bis 1530 jedoch wiederaufgebaut. Im Dreißigjährigen Krieg hatten die Elztal-Orte schwer zu leiden. Das Dallauer Schloss wurde abermals verwüstet, ebenso die Kirchen in Auerbach und Rittersbach, wie auch die Orte an sich.

Muckental, wo sich ein Schäfereigut befand, war zeitweilig entvölkert, da die Bevölkerung geflohen war. Im Jahr 1668 tauschte der Deutsche Orden seine Besitztümer in den Elztal-Orten mit der Kurpfalz gegen Besitz bei Bad Mergentheim und Burg Duttenberg ein. Die Elztal-Orte und ihre Einwohner wurden dadurch vollends kurpfälzisch. Muckental wurde von 1694 bis 1766 als Erbbestand an Johann Heinrich Pettenkoffer und seine Nachkommen verliehen, anschließend in acht Huben aufgeteilt und an die bewirtschaftenden Familien übertragen. 1783 wurde der Ort zur eigenen Gemeinde erhoben. Von 1788 bis 1850 gab es außerdem die Gemeinde Rineck die auf Initiative der Kurpfalz mit angesiedeltem fahrenden Volk gegründet worden war, deren Bewohner aber wegen ihres schlechten Leumunds 1849/50 nach Amerika ausgesiedelt wurden.

In den Jahren ab 1793 wurden die Gemeinden im Elztal durch Kontributionen und Einquartierungen in Folge der Franzosenkriege schwer belastet. Der linksrheinische Gebietsverlust der dort begürterten Adligen führte zu einer politischen Neuordnung in Südwestdeutschland. Auerbach, Dallau, Neckarburken und Rittersbach kamen dadurch 1803 an das Fürstentum Leiningen und 1806 an das Land Baden.

1847 wurde die Straße durch das Elztal (heutige B 27) ausgebaut, 1862 bis 1866 die Bahnstrecke Neckarelz–Osterburken gebaut. Die Orte waren lange Zeit überwiegend landwirtschaftlich geprägt und durchliefen den Strukturwandel zu ihrer heutigen Gestalt erst ab dem Zweiten Weltkrieg. Bereits während der Kriegsjahre und in der unmittelbaren Nachkriegszeit wuchsen die Orte durch die Aufnahme von Flüchtlingen aus den zerstörten größeren Städten an. 1939 wurden in Auerbach 625 Einwohner gezählt, Ende 1945 waren es 696. In Dallau stieg die Einwohnerzahl im selben Zeitraum von 1005 auf 1120, in Muckental von 372 auf 395, in Neckarburken von 389 auf 467, und in Rittersbach von 426 auf 479. In den Nachkriegsjahren wurden nochmals zahlreiche Vertriebene aus den Ostgebieten aufgenommen. Neubau- und Gewerbegebiete wurden ausgewiesen und trugen zum Strukturwandel bei. 1967 wurde das Sportzentrum in Dallau errichtet, 1968 das Elzbergstadion, wenig später die Elzberghalle. Auch in Rittersbach, Muckental und Auerbach entstanden bis Mitte der 1970er Freizeit- und Sportanlagen.

Am 1. Januar 1973 vereinigten sich Auerbach, Dallau, Muckental und Neckarburken zur neuen Gemeinde Elztal. Am 1. Januar 1975 wurde Rittersbach eingemeindet. Bis 1973 hatten die Gemeinden des heutigen Elztals zum Landkreis Mosbach gehört, mit dem sie im Zuge der Kreisreform im neuen Neckar-Odenwald-Kreis aufgingen. Am 1. Januar 1975 hatte die Gesamtgemeinde knapp 5000 Einwohner.

Das Gebiet des heutigen Elztals ist seit der Reformation überwiegend evangelisch geprägt. Noch heute gibt es in Dallau (auch für Auerbach zuständig) und Neckarburken eigene evangelische Gemeinden, während Muckental durch die Gemeinde in Fahrenbach und Rittersbach durch die Gemeinde in Großeichholzheim versorgt wird. Inzwischen gibt es aber auch eine römisch-katholische Gemeinde im Ort.